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            ○ 江一帆博士答辯公告
            (作者: 來源:機電學院 訪問量:1249 發表時間:2019-03-12)

            答辯博士:江一帆

            指導教師:黃翔  教授

            論文題目:基于實測模型的隔熱瓦裝配定位技術研究

            答辯委員會:

            主席:湯文成   教授/博導  東南大學

            委員:陸寶春   教授/博導  南京理工大學

                       徐貴力   教授/博導  南京航空航天大學

                       周來水   教授/博導  南京航空航天大學

                       安魯陵   教授/博導  南京航空航天大學

                       田威     教授/博導  南京航空航天大學

                       黃翔     教授/博導  南京航空航天大學

            秘書:李瀧杲  副教授/碩導  南京航空航天大學

            答辯時間:201932114:30

              點:南航明故宮校區15#341

             

            以可重復使用運載器熱防護系統的隔熱瓦裝配為研究對象,從隔熱瓦實測模型構建、裝配位姿優化到隔熱瓦精確定位等方面對基于實測模型的隔熱瓦裝配技術開展了深入的理論與應用研究。

            主要研究成果與創新點如下:

            1)提出了隔熱瓦裝配信息表達模型。提了隔熱瓦實測模型幾何特征的表達方式,并融合裝配語義信息構建面向隔熱瓦裝配的實測模型,從而解決裝配計算中零件幾何特征與裝配配合特征顯式表達問題。在幾何特征表達的基礎上,提出基于最小包絡區域模型的幾何特征精度評估方法,給出一種融合幾何特征精度信息的輕量化實測模型。

            2)提出了面向非理想特征優化的實測模型幾何特征構建方法。為保證特征的連通性與封閉性要求,提出了基于A*算法的特征快速提取方法。提出了基于局部特征擬合的邊界優化方法,實現了對非理想邊界特征的優化處理。提出了基于半邊折疊的網格簡化方法,通過多選擇技術使簡化速度提升了10倍。最終形成了實測模型幾何特征構建方法,在滿足設定精度閾值的條件下,數據簡化率達到97%以上。

            3)提出了基于實測模型的隔熱瓦裝配位姿優化方法。提出了一種基于容差空間的裝配位姿評估模型,該模型以多約束特征構成的裝配容差空間作為評估對象,以隔熱瓦的定位不確定度為標尺去衡量容差空間,獲取的度量值作為裝配位姿評估依據,解決了傳統方法權值系數難以確定的問題,實現了隔熱瓦裝配位姿的準確評估。

            4)提出了隔熱瓦自動化定位方法。設計了基于工業機器人的隔熱瓦自動化定位系統。提出了坐標系構建與標定方法,建立了工業機器人在線定位誤差模型與位姿傳遞模型,實現了在線測量數據到機器人運動參數的映射。提出了機器人位姿補償方法,從相對位姿補償、空間絕對定位補償及相對平移運動誤差補償的角度實現了隔熱瓦的精確定位。

            5)構建了隔熱瓦定位原型系統。并從系統綜合測試的角度對本文提出的理論和方法的正確性進行了驗證。

             

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