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            ○ 席萬強博士答辯公告
            (作者: 來源:機電學院 訪問量:751 發表時間:2019-05-24)

            答辯博士:席萬強

            指導教師:   教授

            論文題目:多機器人協調系統的構建與控制研究

            答辯委員會:

            主席:張志勝   教授/博導  東南大學

            委員:王禹林   教授/博導  南京理工大學

                  吳洪濤   教授/博導  南京航空航天大學

                  吉愛紅 研究員/博導南京航空航天大學

                  王化明 教授/博導  南京航空航天大學

            秘書:王堯堯  講師/碩導  南京航空航天大學

            答辯時間:201953009:00

                點:南航明故宮校區17#519

             

            論文的工作圍繞多機器人協調系統的構建與控制問題,面向不同的任務需求,構建合理的多機器人協調系統,以增強其在生產中的最大利用率。同時,面向自動化生產線中周期運動的作業任務,設計了機器人控制算法,以提升機器人在重復運動控制中的軌跡跟蹤精度與抗干擾能力,從而提高多機器人協調系統控制協調的一致性。主要研究內容包括多機器人系統構型綜合、布局優化、運動學建模、軌跡規劃、控制算法、控制實驗幾部分。

             

            主要研究成果與創新點:

            (1) 依據并聯思想,將并聯機器人構型綜合的方法用于解決多機器人協調系統支鏈機器人的自由度選型,并基于GF集提出了能同時表示機器人末端運動特征和基座位姿的C集理論;

            (2) 針對不同作業任務需求,通過合理的布局以提高多機器人的運行效率,提出了以最小布局面積、最短作業周期時間、最小條件數為目標的布局優化算法,能夠依據任務目標的不同而精確地給出一個合理布局;

            (3) 依據并聯思想,將并聯機器人建模的方法運用到多機器人系統建模,并在建模的基礎上提出了時間最優軌跡規劃算法,以提高機器人的運行效率;

            (4) 針對重復任務控制,迭代學習收斂慢、精度差的問題,提出了基于人工蜂群算法優化學習參數的控制策略,能夠使得單機器人獲得較高的精度,從而滿足多機器人協調一致性的要求;

                (5) 為進一步提升非線性、大擾動系統的重復控制品質,提出了基于迭代學習的自適應滑??刂扑惴?,能極大地提高單機器人的抗干擾能力。

             

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